电机连接 - modbus
ModbusDevice Connection
- Connection Type
- RTU
- Baud Rate
- 115200
- Data Bits
- 8
- Stop Bits
- 1
- Parity
- none
- Timeout
- 30000 ms
- Device ID
- 1
- Refresh Interval
- ms
Holding Registers
| Name | Address | Data Type | Expression | Unit | Description |
|---|---|---|---|---|---|
| 固件版本号 | 0 |
UINT16BE |
|||
| 伺服版本号 | 1 |
UINT16BE |
|||
| 固件发布日期(年) | 2 |
UINT16BE |
|||
| 固件发布日期(月) | 3 |
UINT16BE |
|||
| ID | 10 |
UINT16BE |
总线上唯一的身份识别码，同一总线不可出现重复ID号，0号(Ox00)为广播ID | ||
| 波特率 | 11 |
UINT16BE |
0-9分别代表波特率：256000(0)，128000(1)，115200(2)，57600(3)，56000(4)，38400(5)，19200(6)，14400(7)，9600(8)，4800(9) | ||
| 返回延时 | 12 |
UINT16BE |
us | 0表示最少返回延时，最大可设置返回延时500us | |
| 最小角度限制 | 13 |
UINT16BE |
设置运动行程最小值限制，取值小于最大角度限制，多圈绝对位置控制时此值为0 | ||
| 最大角度限制 | 14 |
UINT16BE |
设置运动行程最大值限制，取值大于最小角度限制，多圈绝对位置控制时此值为0 | ||
| 位置校正 | 15 |
UINT16BE |
较正表示范围为-2047-2047，故障复位（134）写4自动计算中位（2048）较正值后存储于此地址 | ||
| 运行模式 | 16 |
UINT16BE |
0:伺服模式 1:恒速模式 2:预留 3:特殊模式（到目标位置自动关闭扭矩） 4:步进模式 | ||
| 位置闭环P 比例系数 | 17 |
UINT16BE |
控制电机的比例系数 | ||
| 位置闭环D 微分系数 | 18 |
UINT16BE |
控制电机的微分系数 | ||
| 位置闭环I 积分系数 | 19 |
UINT16BE |
控制电机的积分系数 | ||
| 速度闭环P 比例系数 | 20 |
UINT16BE |
电机恒速模式（模式1）下，速度环比例系数 | ||
| 速度闭环 I积分系数 | 21 |
UINT16BE |
电机恒速模式（模式1）下，速度环积分系数 | ||
| 目标位置 | 128 |
UINT16BE |
绝对位置控制方式，最大对应最大有效角度 | ||
| 扭矩开关 | 129 |
UINT16BE |
写0：关闭扭力输出； 写1：打开扭力输出 | ||
| 加速度 | 130 |
UINT16BE |
如设置为0则按舵机最大加速度变速,上电由“加速度默认值（405）”赋值 | ||
| 运行速度 | 131 |
UINT16BE |
上电由“速度默认值（406）”赋值 | ||
| 扭矩限制 | 132 |
UINT16BE |
上电初始值会由扭矩限制默认值（0x194）赋值，用户可程序修改此值来控制最大扭矩的输出，注意设置此扭矩限制值会同时影响转动速度，线性比例减小最高空载转速 | ||
| 锁标志 | 133 |
UINT16BE |
写0关闭EPROM写入锁，写入EPROM地址的值掉电保存；写1打开写入锁，写入EPROM地址的值掉电不保存；写128关闭出厂参数写入锁 | ||
| 故障复位 | 134 |
UINT16BE |
对应位被置1复位相应故障，复位成功相应位被置0，详见特殊字节位解析 | ||
| 伺服状态 | 256 |
UINT16BE |
对应位被置1表示相应错误出现，详见特殊字节位解析 | ||
| 当前位置 | 257 |
UINT16BE |
反馈当前所处位置；绝对位置控制方式，最大值对应最大有效角度 | ||
| 当前速度 | 258 |
UINT16BE |
反馈当前电机转动的速度 | ||
| 输出PWM | 259 |
UINT16BE |
当前控制输出驱动电机的电压占空比 | ||
| 当前电压 | 260 |
UINT16BE |
当前舵机工作电压 | ||
| 当前温度 | 261 |
UINT16BE |
当前舵机内部工作温度 | ||
| 移动标志 | 262 |
UINT16BE |
舵机在运动时标志为1，舵机到达目标并且停止时为0 | ||
| 当前电流 | 263 |
UINT16BE |
最大可测量电流为 500 * 6.5mA= 3250mA | ||
| 移动检测阀值 | 384 |
UINT16BE |
舵机出厂默认参数 | ||
| D 控制时间 | 385 |
UINT16BE |
舵机出厂默认参数 | ||
| 最大速度限制 | 386 |
UINT16BE |
舵机出厂默认参数 | ||
| H桥死区时间 | 387 |
UINT16BE |
舵机出厂默认参数 | ||
| 加速度限制 | 388 |
UINT16BE |
舵机出厂默认参数 | ||
| 启动扭矩 | 389 |
UINT16BE |
设置舵机的最小输出启动扭矩，设1000 = 100% * 堵转扭力 | ||
| 顺时针不灵敏区 | 390 |
UINT16BE |
|||
| 逆时针不灵敏区 | 391 |
UINT16BE |
|||
| 相位 | 392 |
UINT16BE |
特殊功能字节，无特别需求不可修改,详见特殊字节位解析 | ||
| 保护开关 | 393 |
UINT16BE |
对应位设置1为开启相应保护，对应位设置0为关闭相应保护，详见特殊字节位解析 | ||
| LED报警条件 | 394 |
UINT16BE |
对应位设置1为开启闪灯报警，对应位设置0为关闭闪灯报警，详见特殊字节位解析 | ||
| 最高温度上限 | 395 |
UINT16BE |
最高工作温度限制，如设置为70 则最高温度为70摄氏度，设置精度为1摄氏度 | ||
| 最高输入电压 | 396 |
UINT16BE |
最高输入电压如设置为80，则最高工作电压限制为8.0V，设置精度为0.1V | ||
| 最低输入电压 | 397 |
UINT16BE |
最低输入电压如设置为40，则最低工作电压限制为4.0V，设置精度为0.1V | ||
| 过载电流 | 398 |
UINT16BE |
舵机工作过载保护电流 | ||
| 过流保护时间 | 399 |
UINT16BE |
工作电流超出过载电流的最长工作时间 | ||
| 保护扭矩 | 400 |
UINT16BE |
进入过载保护后输出扭矩，如设200表示20%的最大扭矩 | ||
| 过载扭矩 | 401 |
UINT16BE |
启动过载保护的最大扭力阀值，如设800表示80%的最大扭矩 | ||
| 过载保护时间 | 402 |
UINT16BE |
舵机扭矩超出过载扭矩的最长工作时间 | ||
| 角度分辨率 | 403 |
UINT16BE |
对传感器最小分辨角度的放大系数，修改此值可以扩展控制圈数 | ||
| 扭矩限制默认值 | 404 |
UINT16BE |
扭矩限制上电默认值 | ||
| 加速度默认值 | 405 |
UINT16BE |
加速度上电默认值 | ||
| 速度默认值 | 406 |
UINT16BE |
速度上电默认值 |