电机连接 - modbus
Modbus设备连接
连接类型
RTU
波特率
115200
数据位
8
停止位
1
校验位
none
连接超时
30000ms
设备ID
1
数据刷新间隔
ms
保持寄存器
| 名称 | 地址 | 数据类型 | 表达式 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|---|---|
| 固件版本号 | 0 | UINT16BE | |||
| 伺服版本号 | 1 | UINT16BE | |||
| 固件发布日期(年) | 2 | UINT16BE | |||
| 固件发布日期(月) | 3 | UINT16BE | |||
| ID | 10 | UINT16BE | 总线上唯一的身份识别码，同一总线不可出现重复ID号，0号(Ox00)为广播ID | ||
| 波特率 | 11 | UINT16BE | 0-9分别代表波特率：256000(0)，128000(1)，115200(2)，57600(3)，56000(4)，38400(5)，19200(6)，14400(7)，9600(8)，4800(9) | ||
| 返回延时 | 12 | UINT16BE | us | 0表示最少返回延时，最大可设置返回延时500us | |
| 最小角度限制 | 13 | UINT16BE | 设置运动行程最小值限制，取值小于最大角度限制，多圈绝对位置控制时此值为0 | ||
| 最大角度限制 | 14 | UINT16BE | 设置运动行程最大值限制，取值大于最小角度限制，多圈绝对位置控制时此值为0 | ||
| 位置校正 | 15 | UINT16BE | 较正表示范围为-2047-2047，故障复位（134）写4自动计算中位（2048）较正值后存储于此地址 | ||
| 运行模式 | 16 | UINT16BE | 0:伺服模式 1:恒速模式 2:预留 3:特殊模式（到目标位置自动关闭扭矩） 4:步进模式 | ||
| 位置闭环P 比例系数 | 17 | UINT16BE | 控制电机的比例系数 | ||
| 位置闭环D 微分系数 | 18 | UINT16BE | 控制电机的微分系数 | ||
| 位置闭环I 积分系数 | 19 | UINT16BE | 控制电机的积分系数 | ||
| 速度闭环P 比例系数 | 20 | UINT16BE | 电机恒速模式（模式1）下，速度环比例系数 | ||
| 速度闭环 I积分系数 | 21 | UINT16BE | 电机恒速模式（模式1）下，速度环积分系数 | ||
| 目标位置 | 128 | UINT16BE | 绝对位置控制方式，最大对应最大有效角度 | ||
| 扭矩开关 | 129 | UINT16BE | 写0：关闭扭力输出； 写1：打开扭力输出 | ||
| 加速度 | 130 | UINT16BE | 如设置为0则按舵机最大加速度变速,上电由“加速度默认值（405）”赋值 | ||
| 运行速度 | 131 | UINT16BE | 上电由“速度默认值（406）”赋值 | ||
| 扭矩限制 | 132 | UINT16BE | 上电初始值会由扭矩限制默认值（0x194）赋值，用户可程序修改此值来控制最大扭矩的输出，注意设置此扭矩限制值会同时影响转动速度，线性比例减小最高空载转速 | ||
| 锁标志 | 133 | UINT16BE | 写0关闭EPROM写入锁，写入EPROM地址的值掉电保存；写1打开写入锁，写入EPROM地址的值掉电不保存；写128关闭出厂参数写入锁 | ||
| 故障复位 | 134 | UINT16BE | 对应位被置1复位相应故障，复位成功相应位被置0，详见特殊字节位解析 | ||
| 伺服状态 | 256 | UINT16BE | 对应位被置1表示相应错误出现，详见特殊字节位解析 | ||
| 当前位置 | 257 | UINT16BE | 反馈当前所处位置；绝对位置控制方式，最大值对应最大有效角度 | ||
| 当前速度 | 258 | UINT16BE | 反馈当前电机转动的速度 | ||
| 输出PWM | 259 | UINT16BE | 当前控制输出驱动电机的电压占空比 | ||
| 当前电压 | 260 | UINT16BE | 当前舵机工作电压 | ||
| 当前温度 | 261 | UINT16BE | 当前舵机内部工作温度 | ||
| 移动标志 | 262 | UINT16BE | 舵机在运动时标志为1，舵机到达目标并且停止时为0 | ||
| 当前电流 | 263 | UINT16BE | 最大可测量电流为 500 * 6.5mA= 3250mA | ||
| 移动检测阀值 | 384 | UINT16BE | 舵机出厂默认参数 | ||
| D 控制时间 | 385 | UINT16BE | 舵机出厂默认参数 | ||
| 最大速度限制 | 386 | UINT16BE | 舵机出厂默认参数 | ||
| H桥死区时间 | 387 | UINT16BE | 舵机出厂默认参数 | ||
| 加速度限制 | 388 | UINT16BE | 舵机出厂默认参数 | ||
| 启动扭矩 | 389 | UINT16BE | 设置舵机的最小输出启动扭矩，设1000 = 100% * 堵转扭力 | ||
| 顺时针不灵敏区 | 390 | UINT16BE | |||
| 逆时针不灵敏区 | 391 | UINT16BE | |||
| 相位 | 392 | UINT16BE | 特殊功能字节，无特别需求不可修改,详见特殊字节位解析 | ||
| 保护开关 | 393 | UINT16BE | 对应位设置1为开启相应保护，对应位设置0为关闭相应保护，详见特殊字节位解析 | ||
| LED报警条件 | 394 | UINT16BE | 对应位设置1为开启闪灯报警，对应位设置0为关闭闪灯报警，详见特殊字节位解析 | ||
| 最高温度上限 | 395 | UINT16BE | 最高工作温度限制，如设置为70 则最高温度为70摄氏度，设置精度为1摄氏度 | ||
| 最高输入电压 | 396 | UINT16BE | 最高输入电压如设置为80，则最高工作电压限制为8.0V，设置精度为0.1V | ||
| 最低输入电压 | 397 | UINT16BE | 最低输入电压如设置为40，则最低工作电压限制为4.0V，设置精度为0.1V | ||
| 过载电流 | 398 | UINT16BE | 舵机工作过载保护电流 | ||
| 过流保护时间 | 399 | UINT16BE | 工作电流超出过载电流的最长工作时间 | ||
| 保护扭矩 | 400 | UINT16BE | 进入过载保护后输出扭矩，如设200表示20%的最大扭矩 | ||
| 过载扭矩 | 401 | UINT16BE | 启动过载保护的最大扭力阀值，如设800表示80%的最大扭矩 | ||
| 过载保护时间 | 402 | UINT16BE | 舵机扭矩超出过载扭矩的最长工作时间 | ||
| 角度分辨率 | 403 | UINT16BE | 对传感器最小分辨角度的放大系数，修改此值可以扩展控制圈数 | ||
| 扭矩限制默认值 | 404 | UINT16BE | 扭矩限制上电默认值 | ||
| 加速度默认值 | 405 | UINT16BE | 加速度上电默认值 | ||
| 速度默认值 | 406 | UINT16BE | 速度上电默认值 |