TOFSense / TOFSense-UART / TOFSenseS 是一系列基于 TOF（Time of Flight，飞行时间） 技术的激光测距传感器，主打 中远距离、毫米级分辨率、多接口通信，适合机器人、无人机和工业检测等场景。
核心特性
- 基于 TOF 飞行时间测距技术
- 测距范围：3 cm ～ 8 m
- 距离分辨率：1 mm
- 数据更新率：30 Hz
- 可调视场角（FOV）：15° ～ 27°
- 支持通信方式：
- UART（TTL 3.3V）
- CAN
- I/O 互补电平输出（部分型号）
- 支持：
- 主动输出 / 查询输出
- 多模块级联
- 一键固件升级
- 功耗低：≈ 290 mW
- 使用 940 nm Class 1 激光（符合 IEC / GB 标准）
典型应用场景
- 🤖 机器人避障 / 人员检测
- 🚁 无人机定高
- 📦 料位与物料监测
- 🪜 台阶 / 边缘检测
- 📏 距离测量与检测
- ✋ 一维手势识别
产品型号差异（简要）
| 型号 | 通信接口 | 备注 |
|---|---|---|
| TOFSense | UART / CAN / I/O | 标准版本 |
| TOFSense-UART | UART / I/O | 无 CAN |
| TOFSenseS | UART / CAN | 无指示灯、无按键 |
具体支持能力以实际硬件型号为准。
测距性能（典型值）
| 距离范围 | 精度 | 标准差 |
|---|---|---|
| 0.03 ～ 1.0 m | ±1.5 cm | < 0.3 cm |
| 1.0 ～ 8.0 m | ±3.0 cm | < 5.0 cm |
通信接口说明
UART
- 电平：3.3V TTL
- 默认波特率：921600
- 支持波特率：115200 / 230400 / 460800 / 921600
- 支持最多 8 个模块级联
CAN
- 默认波特率：1 Mbps
- 支持：100K / 250K / 500K / 1M
- 支持最多 7 个模块级联
I/O 模式（部分型号）
- 输出两路互补电平
- 电平变化由距离滞环区间控制
- 适合简单距离触发类应用
输出数据内容
模块可输出以下信息：
- 距离值
distance - 距离状态
dis_status - 信号强度
signal_strength-（UART 模式下包含时间戳）
距离状态 dis_status 含义（节选）
| 值 | 含义 |
|---|---|
| 0 | 测量有效 |
| 1 | 标准差过大 |
| 2 | 信号强度过低 |
| 11 | 多目标干扰 |
| 14 | 测量无效 |
协议说明
- 通信协议基于 NLink 协议
- 支持 定长帧 / 变长帧
- 字节序：Little-endian（小端）
- 校验方式：所有字节求和取低 8 位
主要协议帧包括：
- UART 数据输出帧
- UART 读取帧
- CAN 数据输出帧
- CAN 读取帧
详细字段定义请参考完整用户手册。
供电说明
- UART / I/O：3.7 ～ 5.2 V
- CAN：4.2 ～ 5.2 V
- 各接口电源互通，具备 防反接保护
注意事项
- 室外强太阳光（近红外）可能影响测距效果
- 多模块级联时需合理规划 ID
- UART 通信需 TX / RX 交叉连接