| SELF_TEST_X |
0x0D |
读写 |
byte |
二进制 |
X 轴自检寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| 陀螺仪自检编码 |
0 |
5 |
二进制 |
|
| 加速度计自检编码 |
5 |
3 |
二进制 |
|
|
| SELF_TEST_Y |
0x0E |
读写 |
byte |
二进制 |
Y 轴自检寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| 陀螺仪自检编码 |
0 |
5 |
二进制 |
|
| 加速度计自检编码 |
5 |
3 |
二进制 |
|
|
| SELF_TEST_Z |
0x0F |
读写 |
byte |
二进制 |
Z 轴自检寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| 陀螺仪自检编码 |
0 |
5 |
二进制 |
|
| 加速度计自检编码 |
5 |
3 |
二进制 |
|
|
| SELF_TEST_A |
0x10 |
读写 |
byte |
二进制 |
加速度自检寄存器（补充） |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| ZA_TEST |
0 |
2 |
二进制 |
|
| YA_TEST |
2 |
2 |
二进制 |
|
| XA_TEST |
4 |
2 |
二进制 |
|
| 保留 |
6 |
2 |
二进制 |
|
|
| SMPLRT_DIV |
0x19 |
读写 |
byte |
十进制 |
采样率分频寄存器 |
| CONFIG |
0x1A |
读写 |
byte |
二进制 |
配置寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| DLPF_CFG |
0 |
3 |
十进制 |
数字低通滤波器配置 |
| EXT_SYNC_SET |
3 |
3 |
十进制 |
外部帧同步 |
| Reserved |
6 |
2 |
十进制 |
保留 |
|
| GYRO_CONFIG |
0x1B |
读写 |
byte |
二进制 |
陀螺仪配置寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| RESERVED |
0 |
3 |
十进制 |
保留 |
| FS_SEL |
3 |
1 |
十进制 |
陀螺满量程 |
| ZG_ST |
5 |
1 |
二进制 |
Z 轴陀螺自检使能 |
| YG_ST |
6 |
1 |
二进制 |
Y 轴陀螺自检使能 |
| XG_ST |
7 |
1 |
二进制 |
X 轴陀螺自检使能 |
|
| ACCEL_CONFIG |
0x1C |
读写 |
byte |
二进制 |
加速度计配置寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| RESERVED |
0 |
3 |
十进制 |
保留 |
| AFS_SEL |
3 |
2 |
十进制 |
加速度满量程 |
| ZA_ST |
5 |
1 |
二进制 |
Z 轴加速度自检 |
| YA_ST |
6 |
1 |
二进制 |
Y 轴加速度自检 |
| XA_ST |
7 |
1 |
二进制 |
X 轴加速度自检 |
|
| FIFO_EN |
0x23 |
读写 |
byte |
二进制 |
FIFO 使能寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| SLV0 _FIFO_EN |
0 |
1 |
二进制 |
外部 I²C 从设备的数据 |
| SLV1 _FIFO_EN |
1 |
1 |
二进制 |
外部 I²C 从设备的数据 |
| SLV2 _FIFO_EN |
2 |
1 |
二进制 |
外部 I²C 从设备的数据 |
| ACCEL _FIFO_EN |
3 |
1 |
二进制 |
三轴加速度数据 |
| ZG_ FIFO_EN |
4 |
1 |
二进制 |
三轴陀螺数据 Z |
| YG_ FIFO_EN |
5 |
1 |
二进制 |
三轴陀螺数据 Y |
| XG_ FIFO_EN |
6 |
1 |
二进制 |
三轴陀螺数据 X |
| TEMP_ FIFO_EN |
7 |
1 |
二进制 |
温度数据 |
|
| I2C_MST_CTRL |
0x24 |
读写 |
byte |
二进制 |
I2C 主机控制寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_MST_CLK |
0 |
4 |
十进制 |
I2C 主机时钟分频 |
| I2C_MST_P_NSR |
4 |
1 |
二进制 |
I2C 主机读切换方式 |
| SLV_3_FIFO_EN |
5 |
1 |
二进制 |
从机 3 FIFO 使能 |
| WAIT_FOR_ES |
6 |
1 |
二进制 |
等待外部传感器数据完成位 |
| MUL_MST_EN |
7 |
1 |
二进制 |
多主机 I2C 使能 |
|
| I2C_SLV0_ADDR |
0x25 |
读写 |
byte |
十六进制 |
I2C 从机 0 地址寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_SLV0_ADDR |
0 |
7 |
十六进制 |
外部设备 7-bit I2C 地址 |
| I2C_SLV0_RW |
7 |
1 |
二进制 |
读 / 写方向位 |
|
| I2C_SLV0_REG |
0x26 |
读写 |
byte |
十六进制 |
I2C 从机 0 寄存器起始地址 |
| I2C_SLV0_CTRL |
0x27 |
读写 |
byte |
二进制 |
I2C 从机 0 控制寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_SLV0_LEN |
0 |
4 |
十进制 |
数据传输长度 |
| I2C_SLV0_GRP |
4 |
1 |
二进制 |
字分组顺序控制位 |
| I2C_SLV0_REG_DIS |
5 |
1 |
二进制 |
寄存器地址禁用位 |
| I2C_SLV0_BYTE_SW |
6 |
1 |
二进制 |
字节交换使能位 |
| I2C_SLV0_EN |
7 |
1 |
二进制 |
从机 0 使能位 |
|
| I2C_SLV1_ADDR |
0x28 |
读写 |
byte |
十六进制 |
I2C 从机 1 地址寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_SLV1_ADDR |
0 |
7 |
十六进制 |
|
| I2C_SLV1_RW |
7 |
1 |
二进制 |
|
|
| I2C_SLV1_REG |
0x29 |
读写 |
byte |
十六进制 |
I2C 从机 1 寄存器起始地址 |
| I2C_SLV1_CTRL |
0x2A |
读写 |
byte |
二进制 |
I2C 从机 1 控制寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_SLV1_LEN |
0 |
4 |
十进制 |
|
| I2C_SLV1_GRP |
4 |
1 |
二进制 |
|
| I2C_SLV1_REG_DIS |
5 |
1 |
二进制 |
|
| I2C_SLV1_BYTE_SW |
6 |
1 |
二进制 |
|
| I2C_SLV1_EN |
7 |
1 |
二进制 |
|
|
| I2C_SLV2_ADDR |
0x2B |
读写 |
byte |
十六进制 |
I2C 从机 2 地址寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_SLV2_ADDR |
0 |
7 |
十六进制 |
|
| I2C_SLV2_RW |
7 |
1 |
二进制 |
|
|
| I2C_SLV2_REG |
0x2C |
读写 |
byte |
十六进制 |
I2C 从机 2 寄存器起始地址 |
| I2C_SLV2_CTRL |
0x2D |
读写 |
byte |
二进制 |
I2C 从机 2 控制寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_SLV2_LEN |
0 |
4 |
十进制 |
|
| I2C_SLV2_GRP |
4 |
1 |
二进制 |
|
| I2C_SLV2_REG_DIS |
5 |
1 |
二进制 |
|
| I2C_SLV2_BYTE_SW |
6 |
1 |
二进制 |
|
| I2C_SLV2_EN |
7 |
1 |
二进制 |
|
|
| I2C_SLV3_ADDR |
0x2E |
读写 |
byte |
十六进制 |
I2C 从机 3 地址寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_SLV3_ADDR |
0 |
7 |
十六进制 |
|
| I2C_SLV3_RW |
7 |
1 |
二进制 |
|
|
| I2C_SLV3_REG |
0x2F |
读写 |
byte |
十六进制 |
I2C 从机 3 寄存器起始地址 |
| I2C_SLV3_CTRL |
0x30 |
读写 |
byte |
二进制 |
I2C 从机 3 控制寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_SLV3_LEN |
0 |
4 |
十进制 |
|
| I2C_SLV3_GRP |
4 |
1 |
二进制 |
|
| I2C_SLV3_REG_DIS |
5 |
1 |
二进制 |
|
| I2C_SLV3_BYTE_SW |
6 |
1 |
二进制 |
|
| I2C_SLV3_EN |
7 |
1 |
二进制 |
|
|
| I2C_SLV4_ADDR |
0x31 |
读写 |
byte |
十六进制 |
I2C 从机 4 地址寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_SLV4_ADDR |
0 |
7 |
十六进制 |
|
| I2C_SLV4_RW |
7 |
1 |
二进制 |
|
|
| I2C_SLV4_REG |
0x32 |
读写 |
byte |
十六进制 |
I2C 从机 4 寄存器起始地址 |
| I2C_SLV4_DO |
0x33 |
读写 |
byte |
十六进制 |
I2C 从机 4 数据输出寄存器 |
| I2C_SLV4_CTRL |
0x34 |
读写 |
byte |
二进制 |
I2C 从机 4 控制寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_MST_DLY |
0 |
4 |
十进制 |
|
| I2C_SLV4_REG_DIS |
5 |
1 |
二进制 |
|
| I2C_SLV4_INT_EN |
6 |
1 |
二进制 |
|
| I2C_SLV4_EN |
7 |
1 |
二进制 |
|
|
| I2C_SLV4_DI |
0x35 |
只读 |
byte |
十六进制 |
I2C 从机 4 数据输入寄存器 |
| I2C_MST_STATUS |
0x36 |
只读 |
byte |
二进制 |
I2C 主机状态寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_SLV0_NACK |
0 |
1 |
二进制 |
从机 0 无应答标志 |
| I2C_SLV1_NACK |
1 |
1 |
二进制 |
从机 1 无应答标志 |
| I2C_SLV2_NACK |
2 |
1 |
二进制 |
从机 2 无应答标志 |
| I2C_SLV3_NACK |
3 |
1 |
二进制 |
从机 3 无应答标志 |
| I2C_SLV4_NACK |
4 |
1 |
二进制 |
从机 4 无应答标志 |
| I2C_LOST_ARB |
5 |
1 |
二进制 |
I2C 仲裁丢失标志 |
| I2C_SLV4_DONE |
6 |
1 |
二进制 |
从机 4 事务完成标志 |
| PASS_THROUGH |
7 |
1 |
二进制 |
FSYNC 中断透传状态位 |
|
| INT_PIN_CFG |
0x37 |
读写 |
byte |
十六进制 |
中断引脚与 I²C 旁路配置寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| RESERVED |
0 |
1 |
二进制 |
保留 |
| I2C_BYPASS_EN |
1 |
1 |
二进制 |
I2C旁路模式使能 |
| FSYNC_INT_EN |
2 |
1 |
二进制 |
FSYNC中断使能 |
| FSYNC_INT_LEVEL |
3 |
1 |
二进制 |
FSYNC中断有效电平 |
| INT_RD_CLEAR |
4 |
1 |
二进制 |
中断清除方式 |
| LATCH_INT_EN |
5 |
1 |
二进制 |
中断锁存模式 |
| INT_OPEN |
6 |
1 |
二进制 |
中断输出模式 |
| INT_LEVEL |
7 |
1 |
二进制 |
中断有效电平 |
|
| INT_ENABLE |
0x38 |
读写 |
byte |
十六进制 |
中断使能寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| DATA_RDY_EN |
0 |
1 |
二进制 |
数据就绪中断 |
| RESERVED |
1 |
2 |
二进制 |
保留 |
| I2C_MST_INT_EN |
3 |
1 |
二进制 |
I2C Master 相关中断 |
| FIFO_OFLOW_EN |
4 |
1 |
二进制 |
FIFO 溢出中断 |
| RESERVED |
5 |
3 |
二进制 |
保留 |
|
| INT_STATUS |
0x3A |
只读 |
byte |
十六进制 |
中断状态寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| DATA_RDY_INT |
0 |
1 |
二进制 |
新数据准备好 |
| RESERVED |
1 |
2 |
二进制 |
保留 |
| I2C_MST_INT |
3 |
1 |
二进制 |
I2C Master 事件发生 |
| FIFO_OFLOW_INT |
4 |
1 |
二进制 |
FIFO 溢出 |
| RESERVED |
5 |
3 |
二进制 |
保留 |
|
| ACCEL_XOUT |
0x3B |
只读 |
int16BE |
十六进制 |
X 轴加速度 |
| ACCEL_YOUT |
0x3D |
只读 |
int16BE |
十六进制 |
Y 轴加速度 |
| ACCEL_ZOUT |
0x3F |
只读 |
int16BE |
十六进制 |
Z 轴加速度 |
| TEMP_OUT |
0x41 |
只读 |
int16BE |
十六进制 |
温度传感器 |
| GYRO_XOUT |
0x43 |
只读 |
int16BE |
十六进制 |
X 轴角速度 |
| GYRO_YOUT |
0x45 |
只读 |
int16BE |
十六进制 |
Y 轴角速度 |
| GYRO_ZOUT |
0x47 |
只读 |
int16BE |
十六进制 |
Z 轴角速度 |
| EXT_SENS_DATA |
0x49 |
只读 |
bytes |
十六进制 |
外部传感器数据 |
| I2C_SLV0_DO |
0x63 |
读写 |
byte |
十六进制 |
I²C 从设备 0 写数据寄存器 |
| I2C_SLV1_DO |
0x64 |
读写 |
byte |
十六进制 |
I²C 从设备 1 写数据寄存器 |
| I2C_SLV2_DO |
0x65 |
读写 |
byte |
十六进制 |
I²C 从设备 2 写数据寄存器 |
| I2C_SLV3_DO |
0x66 |
读写 |
byte |
十六进制 |
I²C 从设备 3 写数据寄存器 |
| I2C_MST_DELAY_CTRL |
0x67 |
读写 |
byte |
二进制 |
I²C 主机延时控制寄存器 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| I2C_SLV0_DLY_EN |
0 |
1 |
二进制 |
从机0延迟使能 |
| I2C_SLV1_DLY_EN |
1 |
1 |
二进制 |
从机1延迟使能 |
| I2C_SLV2_DLY_EN |
2 |
1 |
二进制 |
从机2延迟使能 |
| I2C_SLV3_DLY_EN |
3 |
1 |
二进制 |
从机3延迟使能 |
| I2C_SLV4 _DLY_EN |
4 |
1 |
二进制 |
从机4延迟使能 |
| RESERVED |
5 |
2 |
二进制 |
保留 |
| DELAY_ES_SHADOW |
7 |
1 |
二进制 |
外部传感器数据SHADOW延迟 |
|
| SIGNAL_PATH_RESET |
0x69 |
读写 |
byte |
二进制 |
信号路径复位 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| TEMP _RESET |
0 |
1 |
二进制 |
温度传感器信号路径复位 |
| ACCEL _RESET |
1 |
1 |
二进制 |
加速度计信号路径复位 |
| GYRO _RESET |
2 |
1 |
二进制 |
陀螺仪信号路径复位 |
| RESERVED |
3 |
5 |
二进制 |
保留 |
|
| USER_CTRL |
0x6A |
读写 |
byte |
二进制 |
用户控制 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| SIG_COND_RESET |
0 |
1 |
二进制 |
传感器信号通路复位 |
| I2C_MST_RESET |
1 |
1 |
二进制 |
I2C 主机复位 |
| FIFO_RESET |
2 |
1 |
二进制 |
FIFO 复位 |
| RESERVE |
3 |
1 |
二进制 |
保留 |
| I2C_IF_DIS |
4 |
1 |
二进制 |
主 I2C 接口禁用 |
| I2C_MST_EN |
5 |
1 |
二进制 |
I2C 主机模式使能 |
| FIFO_EN |
6 |
1 |
二进制 |
FIFO 使能 |
| RESERVE |
7 |
1 |
二进制 |
保留 |
|
| PWR_MGMT_1 |
0x6B |
读写 |
byte |
二进制 |
电源管理与时钟配置 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| CLKSEL |
0 |
3 |
十进制 |
时钟源选择位 |
| TEMP_DIS |
3 |
1 |
二进制 |
温度传感器禁用 |
| RESERVED |
4 |
1 |
二进制 |
保留 |
| CYCLE |
5 |
1 |
二进制 |
周期采样模式使能 |
| SLEEP |
6 |
1 |
二进制 |
睡眠模式使能 |
| DEVICE_RESET |
7 |
1 |
二进制 |
设备全局复位 |
|
| PWR_MGMT_2 |
0x6C |
读写 |
byte |
二进制 |
低功耗与轴待机控制 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| STBY_ZG |
0 |
1 |
二进制 |
陀螺仪 Z 轴待机 |
| STBY_YG |
0 |
1 |
二进制 |
陀螺仪 Y 轴待机 |
| STBY_XG |
0 |
1 |
二进制 |
陀螺仪 X 轴待机 |
| STBY_ZA |
0 |
1 |
二进制 |
加速度计 Z 轴待机 |
| STBY_YA |
0 |
1 |
二进制 |
加速度计 Y 轴待机 |
| STBY_XA |
0 |
1 |
二进制 |
加速度计 X 轴待机 |
| LP_WAKE_CTRL |
6 |
2 |
十进制 |
低功耗唤醒频率 |
|
| FIFO_COUNTH |
0x72 |
读写 |
uint16BE |
十进制 |
FIFO 样本数量计数 |
| FIFO_R_W |
0x74 |
读写 |
byte |
十六进制 |
FIFO 读写 |
| WHO_AM_I |
0x75 |
只读 |
byte |
十六进制 |
设备身份标识 |
| 位域名称 |
偏移 |
位数 |
格式 |
描述 |
| RESERVED |
0 |
1 |
二进制 |
保留 |
| WHO_AM_I |
1 |
6 |
二进制 |
MPU-60X0 I2C 地址的上 6 位，默认值 0b110100 |
| RESERVED |
7 |
1 |
二进制 |
保留 |
|
