默认 I²C 通讯器

I2C

Connection

Device Address
0xD0
Adapter
JooieeUsbI2C
Address Format
Hex
Auto Refresh Interval
0 ms
Speed Mode
100K
Address Type
8BIT
VCC Mode
IO
VIO Mode
3.3V

Registers

Name Address Access Type Format Description
SELF_TEST_X 0x0D R/W byte Binary X 轴自检寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
陀螺仪自检编码 0 5 Binary
加速度计自检编码 5 3 Binary
SELF_TEST_Y 0x0E R/W byte Binary Y 轴自检寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
陀螺仪自检编码 0 5 Binary
加速度计自检编码 5 3 Binary
SELF_TEST_Z 0x0F R/W byte Binary Z 轴自检寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
陀螺仪自检编码 0 5 Binary
加速度计自检编码 5 3 Binary
SELF_TEST_A 0x10 R/W byte Binary 加速度自检寄存器（补充）
Bit Field Offset Bits Format Description
ZA_TEST 0 2 Binary
YA_TEST 2 2 Binary
XA_TEST 4 2 Binary
保留 6 2 Binary
SMPLRT_DIV 0x19 R/W byte Decimal 采样率分频寄存器
CONFIG 0x1A R/W byte Binary 配置寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
DLPF_CFG 0 3 Decimal 数字低通滤波器配置
EXT_SYNC_SET 3 3 Decimal 外部帧同步
Reserved 6 2 Decimal 保留
GYRO_CONFIG 0x1B R/W byte Binary 陀螺仪配置寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
RESERVED 0 3 Decimal 保留
FS_SEL 3 1 Decimal 陀螺满量程
ZG_ST 5 1 Binary Z 轴陀螺自检使能
YG_ST 6 1 Binary Y 轴陀螺自检使能
XG_ST 7 1 Binary X 轴陀螺自检使能
ACCEL_CONFIG 0x1C R/W byte Binary 加速度计配置寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
RESERVED 0 3 Decimal 保留
AFS_SEL 3 2 Decimal 加速度满量程
ZA_ST 5 1 Binary Z 轴加速度自检
YA_ST 6 1 Binary Y 轴加速度自检
XA_ST 7 1 Binary X 轴加速度自检
FIFO_EN 0x23 R/W byte Binary FIFO 使能寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
SLV0 _FIFO_EN 0 1 Binary 外部 I²C 从设备的数据
SLV1 _FIFO_EN 1 1 Binary 外部 I²C 从设备的数据
SLV2 _FIFO_EN 2 1 Binary 外部 I²C 从设备的数据
ACCEL _FIFO_EN 3 1 Binary 三轴加速度数据
ZG_ FIFO_EN 4 1 Binary 三轴陀螺数据 Z
YG_ FIFO_EN 5 1 Binary 三轴陀螺数据 Y
XG_ FIFO_EN 6 1 Binary 三轴陀螺数据 X
TEMP_ FIFO_EN 7 1 Binary 温度数据
I2C_MST_CTRL 0x24 R/W byte Binary I2C 主机控制寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_MST_CLK 0 4 Decimal I2C 主机时钟分频
I2C_MST_P_NSR 4 1 Binary I2C 主机读切换方式
SLV_3_FIFO_EN 5 1 Binary 从机 3 FIFO 使能
WAIT_FOR_ES 6 1 Binary 等待外部传感器数据完成位
MUL_MST_EN 7 1 Binary 多主机 I2C 使能
I2C_SLV0_ADDR 0x25 R/W byte Hex I2C 从机 0 地址寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_SLV0_ADDR 0 7 Hex 外部设备 7-bit I2C 地址
I2C_SLV0_RW 7 1 Binary 读 / 写方向位
I2C_SLV0_REG 0x26 R/W byte Hex I2C 从机 0 寄存器起始地址
I2C_SLV0_CTRL 0x27 R/W byte Binary I2C 从机 0 控制寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_SLV0_LEN 0 4 Decimal 数据传输长度
I2C_SLV0_GRP 4 1 Binary 字分组顺序控制位
I2C_SLV0_REG_DIS 5 1 Binary 寄存器地址禁用位
I2C_SLV0_BYTE_SW 6 1 Binary 字节交换使能位
I2C_SLV0_EN 7 1 Binary 从机 0 使能位
I2C_SLV1_ADDR 0x28 R/W byte Hex I2C 从机 1 地址寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_SLV1_ADDR 0 7 Hex
I2C_SLV1_RW 7 1 Binary
I2C_SLV1_REG 0x29 R/W byte Hex I2C 从机 1 寄存器起始地址
I2C_SLV1_CTRL 0x2A R/W byte Binary I2C 从机 1 控制寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_SLV1_LEN 0 4 Decimal
I2C_SLV1_GRP 4 1 Binary
I2C_SLV1_REG_DIS 5 1 Binary
I2C_SLV1_BYTE_SW 6 1 Binary
I2C_SLV1_EN 7 1 Binary
I2C_SLV2_ADDR 0x2B R/W byte Hex I2C 从机 2 地址寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_SLV2_ADDR 0 7 Hex
I2C_SLV2_RW 7 1 Binary
I2C_SLV2_REG 0x2C R/W byte Hex I2C 从机 2 寄存器起始地址
I2C_SLV2_CTRL 0x2D R/W byte Binary I2C 从机 2 控制寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_SLV2_LEN 0 4 Decimal
I2C_SLV2_GRP 4 1 Binary
I2C_SLV2_REG_DIS 5 1 Binary
I2C_SLV2_BYTE_SW 6 1 Binary
I2C_SLV2_EN 7 1 Binary
I2C_SLV3_ADDR 0x2E R/W byte Hex I2C 从机 3 地址寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_SLV3_ADDR 0 7 Hex
I2C_SLV3_RW 7 1 Binary
I2C_SLV3_REG 0x2F R/W byte Hex I2C 从机 3 寄存器起始地址
I2C_SLV3_CTRL 0x30 R/W byte Binary I2C 从机 3 控制寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_SLV3_LEN 0 4 Decimal
I2C_SLV3_GRP 4 1 Binary
I2C_SLV3_REG_DIS 5 1 Binary
I2C_SLV3_BYTE_SW 6 1 Binary
I2C_SLV3_EN 7 1 Binary
I2C_SLV4_ADDR 0x31 R/W byte Hex I2C 从机 4 地址寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_SLV4_ADDR 0 7 Hex
I2C_SLV4_RW 7 1 Binary
I2C_SLV4_REG 0x32 R/W byte Hex I2C 从机 4 寄存器起始地址
I2C_SLV4_DO 0x33 R/W byte Hex I2C 从机 4 数据输出寄存器
I2C_SLV4_CTRL 0x34 R/W byte Binary I2C 从机 4 控制寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_MST_DLY 0 4 Decimal
I2C_SLV4_REG_DIS 5 1 Binary
I2C_SLV4_INT_EN 6 1 Binary
I2C_SLV4_EN 7 1 Binary
I2C_SLV4_DI 0x35 Read Only byte Hex I2C 从机 4 数据输入寄存器
I2C_MST_STATUS 0x36 Read Only byte Binary I2C 主机状态寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_SLV0_NACK 0 1 Binary 从机 0 无应答标志
I2C_SLV1_NACK 1 1 Binary 从机 1 无应答标志
I2C_SLV2_NACK 2 1 Binary 从机 2 无应答标志
I2C_SLV3_NACK 3 1 Binary 从机 3 无应答标志
I2C_SLV4_NACK 4 1 Binary 从机 4 无应答标志
I2C_LOST_ARB 5 1 Binary I2C 仲裁丢失标志
I2C_SLV4_DONE 6 1 Binary 从机 4 事务完成标志
PASS_THROUGH 7 1 Binary FSYNC 中断透传状态位
INT_PIN_CFG 0x37 R/W byte Hex 中断引脚与 I²C 旁路配置寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
RESERVED 0 1 Binary 保留
I2C_BYPASS_EN 1 1 Binary I2C旁路模式使能
FSYNC_INT_EN 2 1 Binary FSYNC中断使能
FSYNC_INT_LEVEL 3 1 Binary FSYNC中断有效电平
INT_RD_CLEAR 4 1 Binary 中断清除方式
LATCH_INT_EN 5 1 Binary 中断锁存模式
INT_OPEN 6 1 Binary 中断输出模式
INT_LEVEL 7 1 Binary 中断有效电平
INT_ENABLE 0x38 R/W byte Hex 中断使能寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
DATA_RDY_EN 0 1 Binary 数据就绪中断
RESERVED 1 2 Binary 保留
I2C_MST_INT_EN 3 1 Binary I2C Master 相关中断
FIFO_OFLOW_EN 4 1 Binary FIFO 溢出中断
RESERVED 5 3 Binary 保留
INT_STATUS 0x3A Read Only byte Hex 中断状态寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
DATA_RDY_INT 0 1 Binary 新数据准备好
RESERVED 1 2 Binary 保留
I2C_MST_INT 3 1 Binary I2C Master 事件发生
FIFO_OFLOW_INT 4 1 Binary FIFO 溢出
RESERVED 5 3 Binary 保留
ACCEL_XOUT 0x3B Read Only int16BE Hex X 轴加速度
ACCEL_YOUT 0x3D Read Only int16BE Hex Y 轴加速度
ACCEL_ZOUT 0x3F Read Only int16BE Hex Z 轴加速度
TEMP_OUT 0x41 Read Only int16BE Hex 温度传感器
GYRO_XOUT 0x43 Read Only int16BE Hex X 轴角速度
GYRO_YOUT 0x45 Read Only int16BE Hex Y 轴角速度
GYRO_ZOUT 0x47 Read Only int16BE Hex Z 轴角速度
EXT_SENS_DATA 0x49 Read Only bytes Hex 外部传感器数据
I2C_SLV0_DO 0x63 R/W byte Hex I²C 从设备 0 写数据寄存器
I2C_SLV1_DO 0x64 R/W byte Hex I²C 从设备 1 写数据寄存器
I2C_SLV2_DO 0x65 R/W byte Hex I²C 从设备 2 写数据寄存器
I2C_SLV3_DO 0x66 R/W byte Hex I²C 从设备 3 写数据寄存器
I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67 R/W byte Binary I²C 主机延时控制寄存器
Bit Field Offset Bits Format Description
I2C_SLV0_DLY_EN 0 1 Binary 从机0延迟使能
I2C_SLV1_DLY_EN 1 1 Binary 从机1延迟使能
I2C_SLV2_DLY_EN 2 1 Binary 从机2延迟使能
I2C_SLV3_DLY_EN 3 1 Binary 从机3延迟使能
I2C_SLV4 _DLY_EN 4 1 Binary 从机4延迟使能
RESERVED 5 2 Binary 保留
DELAY_ES_SHADOW 7 1 Binary 外部传感器数据SHADOW延迟
SIGNAL_PATH_RESET 0x69 R/W byte Binary 信号路径复位
Bit Field Offset Bits Format Description
TEMP _RESET 0 1 Binary 温度传感器信号路径复位
ACCEL _RESET 1 1 Binary 加速度计信号路径复位
GYRO _RESET 2 1 Binary 陀螺仪信号路径复位
RESERVED 3 5 Binary 保留
USER_CTRL 0x6A R/W byte Binary 用户控制
Bit Field Offset Bits Format Description
SIG_COND_RESET 0 1 Binary 传感器信号通路复位
I2C_MST_RESET 1 1 Binary I2C 主机复位
FIFO_RESET 2 1 Binary FIFO 复位
RESERVE 3 1 Binary 保留
I2C_IF_DIS 4 1 Binary 主 I2C 接口禁用
I2C_MST_EN 5 1 Binary I2C 主机模式使能
FIFO_EN 6 1 Binary FIFO 使能
RESERVE 7 1 Binary 保留
PWR_MGMT_1 0x6B R/W byte Binary 电源管理与时钟配置
Bit Field Offset Bits Format Description
CLKSEL 0 3 Decimal 时钟源选择位
TEMP_DIS 3 1 Binary 温度传感器禁用
RESERVED 4 1 Binary 保留
CYCLE 5 1 Binary 周期采样模式使能
SLEEP 6 1 Binary 睡眠模式使能
DEVICE_RESET 7 1 Binary 设备全局复位
PWR_MGMT_2 0x6C R/W byte Binary 低功耗与轴待机控制
Bit Field Offset Bits Format Description
STBY_ZG 0 1 Binary 陀螺仪 Z 轴待机
STBY_YG 0 1 Binary 陀螺仪 Y 轴待机
STBY_XG 0 1 Binary 陀螺仪 X 轴待机
STBY_ZA 0 1 Binary 加速度计 Z 轴待机
STBY_YA 0 1 Binary 加速度计 Y 轴待机
STBY_XA 0 1 Binary 加速度计 X 轴待机
LP_WAKE_CTRL 6 2 Decimal 低功耗唤醒频率
FIFO_COUNTH 0x72 R/W uint16BE Decimal FIFO 样本数量计数
FIFO_R_W 0x74 R/W byte Hex FIFO 读写
WHO_AM_I 0x75 Read Only byte Hex 设备身份标识
Bit Field Offset Bits Format Description
RESERVED 0 1 Binary 保留
WHO_AM_I 1 6 Binary MPU-60X0 I2C 地址的上 6 位，默认值 0b110100
RESERVED 7 1 Binary 保留