M6列电机是一款由东莞市本末科技有限公司自主研发的产品。该产品是基于一体化开发理 念，集外转子无刷电机、编码器、伺服驱动于一体的高可靠性永磁同步电动机，其结构紧凑， 安装方便，运行稳定，小体积、大扭矩特别适合应用于以下直驱领域：机器人关节、小型 AGV驱动轮、玩具驱动轮、教育开发车载平台等。通过对极槽数、槽型、气隙、永磁材料 等相关优化，确保电机有更大的转矩输出、更小的转矩波动，实现低转速大扭矩的直接驱动， 为用户提供了高性能的直驱应用解决方案。该电机适配的驱动器使用磁场定向控制（FOC） 算法，配合电机内置的高精度传感器，达到对电机的精确控制及更好的静音效果。驱动器具 备完整可靠的电机OBD监控机制和保护功能，确保电机运行安全可靠。
接线说明
| 转接板引脚 | 连接目标 | 说明 / 注意事项 |
|---|---|---|
| VCC | 电源 25.2V 正极 | 供电电源，电压必须匹配 |
| 电机 VCC | 为电机提供工作电源 | |
| GND | 电源 GND | 公共参考地，所有GND必须共接 |
| USB转TTL GND | 确保通信地电平一致 | |
| 电机 GND | ||
| TX | USB转TTL RX | 数据发送端 -> 接收端 |
| RX | USB转TTL TX | 数据接收端 <- 发送端 |
| IDS | 电机 ID | 电机ID线 |
| LIN | 电机 LIN | 通信信号线 |
关键提醒：
- 接线顺序：建议先接所有GND，再接VCC，最后接信号线（TX/RX/IDS/LIN）。
- 交叉接线：TX 与 RX 必须交叉连接（发送对接收）。
电源确认：务必确认电源电压为25.2V，过高会损坏设备。
电机初始设置与启动流程
设置地址：上电前，通过拨码开关设置电机ID（低电平=ID1，高电平=ID2）。
上电使能：系统上电，发送“使能”指令。电机默认进入电流控制模式。
发送指令：在使能状态下，向指定ID的电机发送控制指令（如目标电流、转速或位置）。