2. 驱动电机转动 - 位置环
Request/ResponseBasic Info
- Mode
- Request/Response
- Endianness
- big-endian
- Charset
- utf8
- Newline
- default
Communicator
- Connection Name
- 默认串口连接
Request Parameter
电机ID
byte
DEC
1
操作码
byte
HEX
64
目标位置
uint16
DEC
1000
0~32767对应0°~360°，数据类型无符号16位
保留1
bytes(2)
0
加速时间
byte
HEX
0
速度环模式下有效，每1rpm的加速时间，单位为1ms，当设置为1时，每1rpm 的加速时间为1ms，当设置为10时，每1rpm的加速时间为10*1ms=10ms，设置为0 时，既默认为1，每1rpm的加速时间为1ms
刹车
byte
HEX
0
0XFF有效，其他值不刹车，速度环模式下有效
保留2
byte
HEX
0
校验码
byte
DEC
{{ crc8Maxim($(["电机ID","操作码","目标位置","保留1","加速时间","刹车","保留2"])) }}
Response Parser
电机ID
byte
DEC
响应码
byte
HEX
速度
int16
电流
int16
加速时间
byte
DEC
温度
byte
DEC
故障码
byte
BIN
校验码
byte
HEX