2. 驱动电机转动 - 电流环
基本信息
模式
请求响应
字节序
big-endian
字符集
utf8
换行符
default
通讯连接
连接名称
默认串口连接
请求参数
结构体
电机ID
byte
(DEC)
1
操作码
byte
(HEX)
64
电流
int16
-1000
-32767~32767对应-4A~4A，数据类型有符号16位
保留1
bytes(2)
0
加速时间
byte
(HEX)
0
速度环模式下有效，每1rpm的加速时间，单位为1ms，当设置为1时，每1rpm 的加速时间为1ms，当设置为10时，每1rpm的加速时间为10*1ms=10ms，设置为0 时，既默认为1，每1rpm的加速时间为1ms
刹车
byte
(HEX)
0
0XFF有效，其他值不刹车，速度环模式下有效
保留2
byte
(HEX)
0
校验码
byte
(DEC)
{{ crc8Maxim($(["电机ID","操作码","电流","保留1","加速时间","刹车","保留2"])) }}
响应解析
结构体
电机ID
byte
(DEC)
响应码
byte
(HEX)
速度
int16
电流
int16
加速时间
byte
(DEC)
温度
byte
(DEC)
故障码
byte
(BIN)
校验码
byte
(HEX)