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Request/Response

Basic Info

Mode
Request/Response
Endianness
big-endian
Charset
utf8
Newline
default

Communicator

Connection Name
默认串口连接

Request Parameter

帧头 uint16 HEX FF FF 固定值数据帧帧头
ID byte DEC 1 舵机ID号。ID号范围0～253，ID号254为广播ID。
数据长度 byte DEC {{ byteCount($(["参数"])) + 2 }} 参数长度 + 2
指令 byte HEX 02 数据包操作功能码
参数 struct 指令参数
地址 byte HEX 00 数据读出段的首地址
长度 byte DEC 67 读取数据的长度
校验和 byte DEC {{ checksum8OnesComplement($(["ID","数据长度","指令", "参数"])) }} 校验和CheckSum

Response Parser

帧头 uint16 HEX 固定值数据帧帧头
ID byte HEX 舵机ID号
数据长度 byte HEX 数据长度
状态 byte HEX 工作状态
数据内容 struct 数据内容
固件主版本号 byte DEC
固件次版本号 byte DEC
END byte HEX
舵机主版本号 byte DEC
舵机次版本号 byte DEC
ID byte DEC 总线上唯一的身份识别码，同一总线不可出现重复ID号 254号(OxFE)为广播ID，广播不返回应答包
波特率 byte DEC 0-7分别代表波特率如下（出厂默认是0） 1000000，500000，250000，128000，115200，76800，57600，38400
返回延时 byte DEC 最小单位为2us,最大可设置返回延时 254*2=508us
应答状态级别 byte DEC 0:除读指令与PING指令外其它指令不返回应答包 1:对所有指令返回应答包
最小角度限制 uint16 DEC 设置最小运行角度限制，取值小于最大角度限制，电机模式时此值为0
最大角度限制 uint16 DEC 设置最大运行角度限制，取值大于最小角度限制，电机模式时此值为0
最高温度上限 byte DEC 最高工作温度限制，如设置为80 则最高温度为80摄氏度，设置精度为1摄氏度
最高输入电压 byte DEC 最高输入电压如设置为90，则最高工作电压限制为9.0V，设置精度为0.1V
最低输入电压 byte DEC 最低输入电压如设置为50，则最低工作电压限制为5.0V，设置精度为0.1V
最大扭矩 uint16 DEC 设置舵机的最大输出扭矩限制，设1000 = 100% * 堵转扭力
相位 byte DEC 特殊功能字节，无特别需求不可修改,详见特殊字节位解析
卸载条件 byte DEC 对应位设置1为开启相应保护,对应位设置0为关闭相应保护,详见特殊字节位解析
LED报警条件 byte DEC 对应位设置1为开启闪灯报警,对应位设置0为关闭闪灯报警,详见特殊字节位解析
P 比例系数 byte DEC 控制电机的比例系数
D 微分系数 byte DEC 控制电机的微分系数
无定义 byte DEC
最小启动力 uint16 DEC 设置舵机的最小输出启动扭矩，设1000 = 100% * 堵转扭力
顺时针不灵敏区 byte DEC 最小单位为一个最小分辨角度
逆时针不灵敏区 byte DEC 最小单位为一个最小分辨角度
无定义 bytes(9)
保护扭力 byte DEC 进入过载保护后输出扭矩，如设20表示20%的最大扭矩
保护时间 byte DEC 当前负载输出超过过载扭力并保持的计时时长，如设100表示4秒，最大可设10秒
过载扭力 byte DEC 启动过载保护时间计时的最大扭力阀值，如设80表示80%的最大扭矩
扭矩开关 byte DEC 写0：关闭扭力输出/自由状态； 写1：打开扭力输出； 写2：阻尼状态
无定义 byte DEC
目标位置 uint16 DEC 每步为一个最小分辨角度，绝对位置控制方式，最大对应最大有效角度
运行时间 uint16 DEC 从当前位置到目标位置的运动时间，当运行速度为0时此参数生效
运行速度 uint16 DEC 单位时间（每秒）内运动的步数
锁标志 byte DEC 写0关闭写入锁，写入EPROM地址的值掉电保存 写1打开写入锁，写入EPROM地址的值掉电不保存
无定义 bytes(7)
当前位置 uint16 DEC 反馈当前所处位置的步数，每步为一个最小分辨角度；绝对位置控制方式，最大值对应最大有效角度
当前速度 uint16 DEC 反馈当前电机转动的速度，单位时间（每秒）内运动的步数
当前负载 uint16 DEC 当前控制输出驱动电机的电压占空比
当前电压 byte DEC 当前舵机工作电压
当前温度 byte DEC 当前舵机内部工作电路
异步写标志 byte DEC 采用异步写指令时，标志位
舵机状态 byte BIN 对应位被置1表示相应错误出现,对应位0为无相应该错误
电压 bits(1)
无 bits(1)
温度 bits(1)
无 bits(1)
无 bits(1)
过载 bits(1)
无 bits(2)
移动标志 byte DEC 舵机在运动时标志为1，舵机停止时为0
校验和 byte HEX