舵机内存表定义
如果功能地址采用两个字节数的数据，高位字节在前面地址，低位字节在后面地址
版本信息
| 地址DEC | 地址HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值范围 | 单位 | 说明 |
|---|
| 0 | 0x00 | 固件主版本号 | 1 | – | 只读 | | | |
| 1 | 0x01 | 固件次版本号 | 1 | – | 只读 | | | |
| 2 | 0x02 | END | 1 | 1 | 只读 | | | 1表示大端存储结构 |
| 3 | 0x03 | 舵机主版本号 | 1 | – | 只读 | | | |
| 4 | 0x04 | 舵机次版本号 | 1 | – | 只读 | | | |
EPROM配置
| 地址DEC | 地址HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值范围 | 单位 | 说明 |
|---|
| 5 | 0x05 | 舵机ID | 1 | 1 | 读写 | 0 ~ 253 | 号 | 总线上唯一的主ID标识 |
| 6 | 0x06 | 波特率 | 1 | 0 | 读写 | 0 ~ 7 | 无 | 0-7分别代表波特率：1000000(0)，500000(1)，250000(2)，128000(3)，115200(4)，76800(5)，57600(6)，38400(7) |
| 7 | 0x07 | 无定义 | 1 | – | 读写 | – | | ) |
| 8 | 0x08 | 应答状态级别 | 1 | 1 | 读写 | 0 ~ 1 | 无 | 0：除读指令与PING指令外其它指令不返回应答包；1：对所有指令返回应答包 |
| 9 | 0x09 | 最小角度限制 | 2 | 20 | 读写 | 0 ~ 1023 | 步 | 设置最小运行角度限制，取值小于最大角度限制，最小角度限制=最大角度限制=0进入电机模式 |
| 11 | 0x0B | 最大角度限制 | 2 | 1003 | 读写 | 1 ~ 1023 | 步 | 设置最大运行角度限制，取值大于最小角度限制，最小角度限制=最大角度限制=0进入电机模式 |
| 13 | 0x0D | 最高温度上限 | 1 | 70 | 读写 | 0 ~ 100 | °C | |
| 14 | 0x0E | 最高输入电压 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 0.1V | 最高输入电压=最低输入电压=0，表示关闭电压反馈 |
| 15 | 0x0F | 最低输入电压 | 1 | 40 | 读写 | 0 ~ 254 | 0.1V | 最高输入电压=最低输入电压=0，表示关闭电压反馈 |
| 16 | 0x10 | 最大扭矩 | 2 | 1000 | 读写 | 0 ~ 1000 | 0.1% | 上电赋值给48号地址转矩限制 |
| 18 | 0x12 | 相位 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 特殊功能字节，无特别需求不可修改 |
| 19 | 0x13 | 卸载条件 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 对应位设置1为开启相应保护，对应位设置0为关闭相应保护 |
| 20 | 0x14 | LED报警条件 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 对应位设置1为开启闪灯报警，对应位设置0为关闭闪灯报警 |
| 21 | 0x15 | 位置环P 比例系数 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 控制电机的比例系数 |
| 22 | 0x16 | 位置环D 微分系数 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 控制电机的微分系数 |
| 23 | 0x17 | 无定义 | 1 | – | 读写 | – | – | |
| 24 | 0x18 | 最小启动力 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 0.1% | 设置舵机的最小输出启动扭矩 |
| 25 | 0x19 | 无定义 | 1 | – | 读写 | – | – | |
| 26 | 0x1A | 正向不灵敏区 | 1 | 1 | 读写 | 0 ~ 16 | 步 | 最小单位为一个最小分辨角度 |
| 27 | 0x1B | 负向不灵敏区 | 1 | 1 | 读写 | 0 ~ 16 | 步 | 最小单位为一个最小分辨角度 |
| 28 ~ 36 | 0x1C ~ 0X24 | 无定义 | 1 | – | 读写 | – | – | |
| 37 | 0x25 | 保持扭矩 | 1 | 20 | 读写 | 0 ~ 254 | 1% | 进入过载保护后输出扭矩，如设20表示20%的最大扭矩 |
| 38 | 0x26 | 保护时间 | 1 | 200 | 读写 | 0 ~ 254 | 10ms | 当前负载输出超过过载扭力并保持的计时时长，如设200表示2秒，最大可设2.5秒 |
| 39 | 0x24 | 过载扭矩 | 1 | 80 | 读写 | 0 ~ 254 | 1% | 启动过载保护时间计时的最大扭力阀值，如设80表示80%的最大扭矩 |
SRAM控制
| 地址DEC | 地址HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值范围 | 单位 | 说明 |
|---|
| 40 | 0x28 | 扭矩开关 | 1 | 0 | 读写 | 0 ~ 2 | 无 | 写0：关闭扭力输出/自由状态； 写1：打开扭力输出； 写2：阻尼状态 |
| 41 | 0x29 | 无定义 | 1 | – | 读写 | – | – | |
| 42 | 0x2A | 目标位置 | 2 | 0 | 读写 | 0 ~ 1023 | 步 | 每步为一个最小分辨角度，绝对位置控制方式，最大对应最大有效角度 |
| 44 | 0x2C | 运行时间 | 2 | 0 | 读写 | 0 ~ 9999/-1000 ~ 1000 | 1ms/0.1% | 从当前位置到目标位置的运动时间，当运行速度为0时此参数生效；舵机处于电机模式运行时间设置电机输出PWM占空比，BIT10为方向位 |
| 46 | 0x2E | 运行速度 | 2 | 舵机出厂默认最大速度 | 读写 | 0 ~ 1000 | 步/s | 单位时间（每秒）内运动的步数 |
| 48 | 0x30 | 锁标志 | 1 | 1 | 读写 | 0 ~ 1 | 无 | 写0关闭写入锁，写入EPROM地址的值掉电保存；写1打开写入锁，写入EPROM地址的值掉电不保存 |
| 49~56 | 0x32~0x36 | 无定义 | 1 | | | | | |
SRAM反馈
| 地址DEC | 地址HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值范围 | 单位 | 说明 |
|---|
| 56 | 0x38 | 当前位置 | 2 | – | 只读 | – | 步 | 反馈当前所处位置的步数，每步为一个最小分辨角度；绝对位置控制方式，最大值对应最大有效角度 |
| 58 | 0x3A | 当前速度 | 2 | – | 只读 | – | 步/s | 反馈当前电机转动的速度，单位时间（每秒）内运动的步数 |
| 60 | 0x3C | 当前负载 | 2 | – | 只读 | – | 0.1% | 当前控制输出驱动电机的电压占空比，BIT10为方向位 |
| 62 | 0x3E | 当前电压 | 1 | – | 只读 | – | 0.1V | 当前舵机工作电压 |
| 63 | 0x3F | 当前温度 | 1 | – | 只读 | – | °C | 当前舵机内部工作温度 |
| 64 | 0x40 | 异步写标志 | 1 | 0 | 只读 | – | 无 | 采用异步写指令时，标志位 |
| 65 | 0x41 | 舵机状态 | 1 | 0 | 只读 | – | 无 | 对应位被置1表示相应错误出现 |
| 66 | 0x42 | 移动标志 | 1 | 0 | 只读 | – | 无 | 舵机在运动时标志为1，舵机到达目标并且停止时为0；舵机无更新目标位置保持为0 |
出厂参数
| 地址DEC | 地址HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值范围 | 单位 | 说明 |
|---|
| 78 | 0x4E | PWM模式最大步进 | 1 | 20 | 只读 | – | 无 | |
| 79 | 0x50 | 移动速度阀值*50 | 1 | 1 | 只读 | – | 无 | |
| 80 | 0x51 | DTs(ms) | 1 | 20 | 只读 | – | 无 | |
| 81 | 0x52 | 最小速度限制*50 | 1 | 1 | 只读 | – | 无 | |
| 82 | 0x53 | 最大速度限制*50 | 1 | – | 只读 | – | 无 | |
| 83 | 0x54 | 加速度 | 1 | 20 | 只读 | – | 无 | |
